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川端 邦明; 白崎 令人; 羽成 敏秀; 石山 博紀
no journal, ,
This paper describes the efforts to develop test methods for the performance evaluation of remotely operated robots and the operator proficiency training for nuclear emergency response and decommissioning tasks.
羽成 敏秀; 川端 邦明
no journal, ,
福島第一原子力発電所の廃炉作業において、遠隔機器による格納容器(PCV)内の燃料デブリ取出し作業は重要な課題の1つである。本発表では、廃炉作業に資する時系列画像からの立体復元に基づいた作業環境の情報収集について報告する。立体復元手法であるStructure from Motionを用いて、楢葉遠隔技術開発センターで整備されたPCVへのアクセスルートを模擬した試験体を撮影した動画と東京電力ホールディングスのHP上で公開されている3号機PCV内部調査の動画に対して立体復元を試みた。その結果、動画から抽出した時系列画像から構造物の部分的な立体復元が可能であることが示された。